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从零开始一个机械臂学习路线规划 linux基础、ROS基础、ROS通信 机械臂仿真： urdf文件 gazebo仿真的搭建 xacro插件 ros_control基础控制 机械臂运动学解算 moveit框架 上下层整合通信 机械臂仿真urdf、xacro、gazebo是什么 Urdf： 本质上是一个 XML 格式文件，用来描述描述机器人模型的结构信息 包括机械臂的连杆（link）、关节（joint）、轮子、各种机器人结构 Xacro： 他是一个插件，能自动生成对应的urdf文件 通过定义一些宏、变量来减少编写urdf源文件的工作内容 gazebo： 他是一个URDF模型运动的仿真平台 能根据URDF文件的信息记载机器人模型、计算物理碰撞、运行传感器、操控机器人运动 注意: URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo。它只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，才可以使用。 URDF详细解读roboturdf 中为了保证 xml 语法的完整性，使用了robot标签作为根标签，所有的 lin...

25年电赛E题回顾与总结电赛历程回顾前期备赛7.15-7.29从7.15开始，先后购买了灰度传感器、小车车模、k210视觉识别模块、180°+270°二维云台，画了两版MSP拓展板，完美完成24年H题，学习使用了git工具合并代码，上述模块的驱动开发，逐飞MSP库的使用。23年题目没来得及搞定。 电赛中7.30日7:30-8.2日20:00第一天早上，一早过去开题，随后就讨论了方案的选择，基本定下了基础部分的逻辑和个人的分工。对于270度舵机是否需要更换的情况进行讨论，最后决定更换成360度舵机，还重新定制了一版亚克力板子。 下午，直接开始写小车循迹代码和视觉识别代码，硬件在搞激光笔的移植更改，一开始搞好了，几个小时后原来的激光笔烧了，重新买了一个。 晚上，硬件队友测试舵机时用电脑USB直接驱动舵机，把电脑烧了。-1000块。此时，小车循迹逻辑已经搞定，用小型车模在不装载云台的情况下调通PID，成功完成任务一。视觉识别部分也完成了，但是由于k210硬件限制，帧数很低，当时还没有意识到问题的严重性。 第一天没熬夜，好多材料没到，于是11点回去睡觉。 第二天早上7：30到位了，硬件队...

关于焦虑我发现，当你目前处于一种迷茫的状态时，焦虑就伴随着出来了。焦虑和迷茫总是一起来的，就像那黑白无常。 暑假打完电赛，对我打击非常大，那时候为了逃避，自电赛后就没在学过习。然后开学后就贼焦虑，感觉自己一事无成，纯飞舞，卷那么久还是没有啥名堂。后来，又找到了目标才好一些。 平白的焦虑是没有用的，一定要动起来，不管做什么事情，可以是运动、学习、一些爱好。别让自己陷在短视频、游戏、互联网里面，越玩越焦虑、越玩越空虚。 多多回归现实，兄弟们

11月初10月底，奖学金到账了，心情变好了一点。 10月底到11月真的好多事情，线代考试、机原考试、dx那边还有作业要写、实验室那边还有点任务，课内的东西真的不想学啊，感觉全没啥用。。。等下周忙完了回一趟家，再去看个鬼灭电影，好久没看电影了难得感兴趣一次。 TMD的，给兄弟找到女朋友了，不过也正常，那女生追了一年多，难道终于成了吗？要我说他TM纯傻逼，这么明显不可能看不出来，那女的就差a到他脸上了，谁知道哥们怎么想的。 目前，整体感觉还不错，减肥也在进行,也在学新的知识，跑步是真的爽啊，强烈推荐心情不稳定的人去跑跑步。跑完5km后的微风拂在汗水上，卷走身心的疲惫，回去再洗个不冷不热的澡，日子还是挺舒服的嘛。 关于女朋友，顺其自然吧（虽然这话就等于没有）。现在先努力提升自己，减肥跑步学习。 还有，现在文笔是真的垃圾，感觉语言太干了。

树莓派ROS小车安装树莓派相关ROS环境安装ubuntu mate系统下载ubuntu mate20.04镜像 百度搜索ubuntu mate，进入download界面，拉倒最底下 选择Browse archive and previous device ports https://releases.ubuntu-mate.org/ 随后进入20.04 arm64 ，下载https://releases.ubuntu-mate.org/20.04/arm64/ubuntu-mate-20.04.1-desktop-arm64+raspi.img.xz 制作并烧录到SD卡里 前往树莓派官网下载他的烧录工具 第一个选择烧录的设备型号（树莓派4B），第二个选择自己下载的ubuntu mate ，第三个选择烧录的位置，选择你的sd卡。随后点击烧录即可 可以提前配置一下用户名、网络啥的。 进入树莓派ubuntu mate系统把sd卡插入树莓派，随后插电开机。使用micro HDMI线连上显示器。 进行基本的配置，设置用户名密码、网络连接。 更换清华源，不再...

ROS前言使用的ros版本为Noetic版本，基于Ubuntu20.04.6 ros是什么 ROS：Robot Operating System 包括了四个part：通信机制、开发工具、应用功能、生态系统 这种模式旨在提高机器人研发中的软件复用率 节点(Node) 与 节点管理器(Node Master) 2.通信模式之一——Topic模式 Message：定义数据的类型，具有一定的数据结构定义 单向的，可多次 数据的管道称为Topic（话题） 使用 发布&订阅 模型，右下图显示了Camera Node是发布者，图像处理节点和图像显示节点是订阅者。 话题的消息的接口使用 .msg 文件定义 通信模式之二——Service模式 C/S模型 带有反馈的机制 双向的，来往一次 如左下图，图像处理节点向Camera节点发出请求（比如上调图像分辨率），Camera节点上调分辨率后向图像处理节点发出反馈。 服务的数据内容可用 .srv 自定义 两者对比 参数(Parameter) 参数是一个“字典” 存储在ROS Master服务器，节点可以对参数存储、检索、更...