从零开始一个机械臂学习路线规划
linux基础、ROS基础、ROS通信
机械臂仿真：
urdf文件
gazebo仿真的搭建
xacro插件
ros_control基础控制
机械臂运动学解算
moveit框架
上下层整合通信
机械臂仿真urdf、xacro、gazebo是什么
Urdf：
本质上是一个 XML 格式文件，用来描述描述机器人模型的结构信息
包括机械臂的连杆（link）、关节（joint）、轮子、各种机器人结构
Xacro：
他是一个插件，能自动生成对应的urdf文件
通过定义一些宏、变量来减少编写urdf源文件的工作内容
gazebo：
他是一个URDF模型运动的仿真平台
能根据URDF文件的信息记载机器人模型、计算物理碰撞、运行传感器、操控机器人运动
注意:
URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo。它只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，才可以使用。
URDF详细解读roboturdf 中为了保证 xml 语法的完整性，使用了robot标签作为根标签，所有的 link 和 ...
25年电赛E题回顾与总结电赛历程回顾前期备赛7.15-7.29从7.15开始，先后购买了灰度传感器、小车车模、k210视觉识别模块、180°+270°二维云台，画了两版MSP拓展板，完美完成24年H题，学习使用了git工具合并代码，上述模块的驱动开发，逐飞MSP库的使用。23年题目没来得及搞定。
电赛中7.30日7:30-8.2日20:00第一天早上，一早过去开题，随后就讨论了方案的选择，基本定下了基础部分的逻辑和个人的分工。对于270度舵机是否需要更换的情况进行讨论，最后决定更换成360度舵机，还重新定制了一版亚克力板子。
下午，直接开始写小车循迹代码和视觉识别代码，硬件在搞激光笔的移植更改，一开始搞好了，几个小时后原来的激光笔烧了，重新买了一个。
晚上，硬件队友测试舵机时用电脑USB直接驱动舵机，把电脑烧了。-1000块。此时，小车循迹逻辑已经搞定，用小型车模在不装载云台的情况下调通PID，成功完成任务一。视觉识别部分也完成了，但是由于k210硬件限制，帧数很低，当时还没有意识到问题的严重性。
第一天没熬夜，好多材料没到，于是11点回去睡觉。
第二天早上7：30到位了，硬件队友去修 ...
11月初10月底，奖学金到账了，心情变好了一点。
10月底到11月真的好多事情，线代考试、机原考试、dx那边还有作业要写、实验室那边还有点任务，课内的东西真的不想学啊，感觉全没啥用。。。等下周忙完了回一趟家，再去看个鬼灭电影，好久没看电影了难得感兴趣一次。
TMD的，给兄弟找到女朋友了，不过也正常，那女生追了一年多，难道终于成了吗？要我说他TM纯傻逼，这么明显不可能看不出来，那女的就差a到他脸上了，谁知道哥们怎么想的。
目前，整体感觉还不错，减肥也在进行,也在学新的知识，跑步是真的爽啊，强烈推荐心情不稳定的人去跑跑步。跑完5km后的微风拂在汗水上，卷走身心的疲惫，回去再洗个不冷不热的澡，日子还是挺舒服的嘛。
关于女朋友，顺其自然吧（虽然这话就等于没有）。现在先努力提升自己，减肥跑步学习。
还有，现在文笔是真的垃圾，感觉语言太干了。
树莓派ROS小车安装树莓派相关ROS环境安装ubuntu mate系统下载ubuntu mate20.04镜像
百度搜索ubuntu mate，进入download界面，拉倒最底下
选择Browse archive and previous device ports https://releases.ubuntu-mate.org/
随后进入20.04 arm64 ，下载https://releases.ubuntu-mate.org/20.04/arm64/ubuntu-mate-20.04.1-desktop-arm64+raspi.img.xz
制作并烧录到SD卡里
前往树莓派官网下载他的烧录工具
第一个选择烧录的设备型号（树莓派4B），第二个选择自己下载的ubuntu mate ，第三个选择烧录的位置，选择你的sd卡。随后点击烧录即可
可以提前配置一下用户名、网络啥的。
进入树莓派ubuntu mate系统把sd卡插入树莓派，随后插电开机。使用micro HDMI线连上显示器。
进行基本的配置，设置用户名密码、网络连接。
更换清华源，不再赘述。 ...
ROS前言使用的ros版本为Noetic版本，基于Ubuntu20.04.6
ros是什么
ROS：Robot Operating System
包括了四个part：通信机制、开发工具、应用功能、生态系统
这种模式旨在提高机器人研发中的软件复用率
节点(Node) 与 节点管理器(Node Master)
2.通信模式之一——Topic模式
Message：定义数据的类型，具有一定的数据结构定义
单向的，可多次
数据的管道称为Topic（话题）
使用 发布&订阅 模型，右下图显示了Camera Node是发布者，图像处理节点和图像显示节点是订阅者。
话题的消息的接口使用 .msg 文件定义
通信模式之二——Service模式
C/S模型
带有反馈的机制
双向的，来往一次
如左下图，图像处理节点向Camera节点发出请求（比如上调图像分辨率），Camera节点上调分辨率后向图像处理节点发出反馈。
服务的数据内容可用 .srv 自定义
两者对比
参数(Parameter)
参数是一个“字典”
存储在ROS Master服务器，节点可以对参数存储、检索、更新（如 ...
